Předmět: Řídicí systémy v mechatronice

» Seznam fakult » FM » MTI
Název předmětu Řídicí systémy v mechatronice
Kód předmětu MTI/RSM
Organizační forma výuky Přednáška + Cvičení
Úroveň předmětu Magisterský
Rok studia nespecifikován
Četnost výuky Každý školní rok
Semestr Letní
Počet ECTS kreditů 5
Vyučovací jazyk Čeština, Angličtina
Statut předmětu Povinný
Způsob výuky Kontaktní
Studijní praxe Nejedná se o pracovní stáž
Doporučené volitelné součásti programu Není
Vyučující
  • Hubka Lukáš, Ing. Ph.D.
Obsah předmětu
Přednášky: 1. Přenosové funkce: póly, nuly. Stavový popis, linearizace. 2. Parametrická a neparametrická identifikace, návrh identifikačního měření. 3. Identifikace parametrů obrazového přenosu zvolené struktury metodou nejmenších čtverců. Redukce řádu modelu a verifikace modelu. 4. Z-transformace, diskrétní popis, ARX model. 5. Frekvenční vlastnosti reálného systému. 6. Geometrické místo kořenů uzavřeného obvodu, konstrukce geometrického místa kořenů. 7. Výběr struktury regulátoru a nastavení jeho parametrů s využitím geometrického místa kořenů. 8. Seřízení regulátoru ve frekvenční oblasti, zjednodušené Nyquistovo kriterium, relativní stabilita, amplitudová a fázová bezpečnost. 9. Zlepšení kvality jednoduchých regulačních obvodů s PID regulátorem. Regulátory s vnitřním modelem. 10. Stavová reprezentace systémů. 11. Struktura stavového řízení, výpočet stavové matice regulátoru metodou pole-placement. 12. Stavová regulace (pro vyrovnání trvalých poruch a skoků žádané hodnoty) s integrátory. Odhad stavu a návrh estimátoru metodou Pole-Placement. 13. Matematický popis MIMO systémů, přenosová matice systému a její struktura, matice zesílení a její vlastnosti. 14. Řízení MIMO systémů, dekompozice (autonomní řízení). Náplň cvičení: 1. Přenosová funkce, nuly, póly. 2. Měření statických charakteristik reálných procesů. 3. Návrh a realizace identifikačního měření v pracovním bodě. 4. Odhad parametrů přenosové funkce z měřených dat metodou nejmenších čtverců. 5. Z-transformace, diskrétní popis, ARX model. 6. Analýza uzavřených obvodů metodou geometrického místa kořenů pomocí funkcí MATLABu v Control Toolboxu. 7. Seřízení regulátoru podle geometrického místa kořenů. 8. Syntéza regulátoru PID ve frekvenční oblasti. Asymptoty PI regulátoru v logaritmických souřadnicích, návrh PI kompenzátoru, simulace a analýza výsledků. 9. Regulátory s vnitřním modelem, 2DOF regulátor, kaskádní regulace. 10. Kanonické formy stavového popisu. 11. Zpětnovazební stavový regulátor - návrh. 12. Zpětnovazební stavový regulátor - rozšíření o integrační vazbu. Estimace stavů. 13. Popis a vlastnosti MIMO systémů. 14. Dekompozice - řízení MIMO systémů.

Studijní aktivity a metody výuky
Laboratorní praktika, Přednáška, Cvičení
  • Semestrální práce - 44 hodin za semestr
  • Příprava na zápočet - 10 hodin za semestr
  • Příprava na zkoušku - 40 hodin za semestr
  • Účast na výuce - 56 hodin za semestr
Výstupy z učení
Cílem předmětu je poskytnout široký přehled o řídicích systémech přičemž ale klade důraz na vyváženost mezi teoretickým přístupem a praktickou inženýrskou schopností provádět analýzu, syntézu a identifikaci lineárních dynamických systémů. Proto je těžištěm je experimentální identifikace, návrh jednoduchého regulačního obvodu, problém optimálního nastavení PID regulátoru a aplikace frekvenčních metod syntézy regulátorů. Významnou část ale tvoří rozvětvené regulační obvody, jako je dopředná, kaskádní atd.a stavová regulace. Teoretická i praktická cvičení zahrnují práci s vývojovým prostředí MATLABu. Implementace teoretických výsledků je pak možno přímo realizovat na fyzikálních modelech, které jsou osazeny průmyslovými komponentami v laboratoři řízení.Intenzivní počítačová podpora zahrnuje úlohy regulace otáček soustavy DC motor se zátěží a tachodynama, spojených pružnou spojkou, regulaci teploty v průtokovém ohřívači, regulaci hladin, regulaci teploty proudu vzduchu a dalších.
Studenti získají dobré znalosti a praktické zkušenosti z experimentální identifikace parametrů obrazového přenosu zvolené struktury, analýzy a syntézy dynamických systémů, Seřizování PID regulátorů, základy návrhu průmyslových regulačních systémů, a přehled o popisu vícerozměrových systémů a základní znalosti z návrhu stavového řízení. Seznámí se s implementací řídících algoritmů a využíváním moderních softwarových prostředků. Výuka je podporovaná internetem a pomáhá studentům při přípravě I vlastních řešení a experimentování. Praktická i teoretická výuka využívá softwarové podpory MATLABu.
Předpoklady
V předmětu se využívají základní znalosti z oblasti teorie řízení, PID regulace, zpracování signálů, Laplaceova transformace.

Hodnoticí metody a kritéria
Kombinovaná zkouška, Ústní zkouška, Písemná zkouška, Praktická demonstrace získaných dovedností

Podmínkou zápočtu je aktivní účast na cvičeních, odevzdání vyhovujících protokolů. Zkouška je písemná a ústní.
Doporučená literatura
  • Golnaraghi, F, Kuo, B.C. Automatic Control Systems. McGraw Hill, 2017. ISBN 978-1259643835.
  • Isermann, R.:. Mechatronics Systems. Fundamentals.. Springer, London., 2003. ISBN ISBN 1852336935.
  • Modrlák, O., Hubka, L. Automatické řízení. Liberec, 2012. ISBN 9788073728502.
  • NOSKIEVIČ,P.:. Modelování a identifikace systémů.. MONTANEX a.s., Ostrava., 1999.
  • Shinskey, F. G. Process Control Systems. Application, Design, and Tuning. Mc Graw Hill. ISBN 0-07-057101-5.


Studijní plány, ve kterých se předmět nachází
Fakulta Studijní plán (Verze) Kategorie studijního oboru/specializace Doporučený ročník Doporučený semestr
Fakulta: Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Studijní plán (Verze): Mechatronika (2016) Kategorie: Speciální a interdisciplinární obory 1 Doporučený ročník:1, Doporučený semestr: Letní