|
Vyučující
|
-
Hlava Jaroslav, doc. Dr. Ing.
|
|
Obsah předmětu
|
Témata přednášek 1. Matematický model vozidla, podélná a příčná dynamika vozu, kinematický a dynamický model. 2. Jednostopý model vozidla, jeho použitelnost a omezení. Možnosti linearizace modelu. Dvoustopý model. 3. Modelování pneumatik a sil působících na vozidlo, úvod do systémů odpružení, statické a dynamické vlastnosti systému směrového řízení. 4. Pokročilé asistenční systémy (ADAS) a jejich základní funkce, přehled senzorických systémů používaných v ADAS (Lidary, radary, kamerové systémy apod.) a jejich vlastností. 5. Analýza dat z lidarů pro detekci a sledování objektů. Využití dat z kamerových systémů, sledování jízdního pruhu a fúze dat z různých sensorů. 6. Řízení podélné dynamiky vozu, automatické nouzové brzdění, adaptivní tempomat. 7. Systémy stranového řízení, vedení vozu v pruhu (Lane Keeping Assist - LKA), systémy automatického parkování. 8. Autonomní řízení, plánování dráhy, sledování dráhy s využitím prediktivního a lineárního kvadraticky optimálního řízení. 9. Nelineární prediktivní řízení a jeho použití pro realizaci prvků autonomního/semi-autonomního řízení vozidel. 10. Podrobná analýza implementace technik autonomního řízení v open source projektu autonomního automobilu Apollo-Baidu
|
|
Studijní aktivity a metody výuky
|
Samostatná práce studentů (studium textů, literatury, problémové úkoly,výzkum, pisemná práce), Přednáška, Cvičení
- Domácí příprava na výuku
- 40 hodin za semestr
- Účast na výuce
- 40 hodin za semestr
- Příprava na zkoušku
- 40 hodin za semestr
- Příprava na zápočet
- 30 hodin za semestr
|
|
Výstupy z učení
|
Cílem předmětu je seznámit studenty s metodami automatického řízení a zpracování dat ze senzorických systémů, které umožňují dosáhnout toho, aby vozidlo vykazovalo dílčí prvky autonomního chování (v podobě pokročilých asistenčních systémů ADAS, SAE úroveň 1,2) nebo vyšších stupňů autonomie až po zcela autonomní řízení (úrovně 3 až 5 podle klasifikace SAE).
|
|
Předpoklady
|
Podmínka registrace: není stanovena
|
|
Hodnoticí metody a kritéria
|
Kombinovaná zkouška
Požadavky pro zápočet: aktivní účast na cvičení, vyřešení zadaných problémů, úspěšné absolvování testů. Zkouška je písemná a ústní, požadována je znalost odpřednášené látky.
|
|
Doporučená literatura
|
|